國(guó)際客車展獲悉，智能網(wǎng)聯(lián)(自動(dòng)駕駛)汽車作為產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向競(jìng)爭(zhēng)制高點(diǎn)，全球各大跨國(guó)車企及科技巨頭紛紛加大創(chuàng)新投入和融合發(fā)展，加速高等級(jí)自動(dòng)駕駛車輛的研發(fā)應(yīng)用。在國(guó)家戰(zhàn)略層面《交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)綱要》、《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》、《交通運(yùn)輸部關(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見(jiàn)》等一系列文件及各省、市政府相關(guān)政策的支持下，智能網(wǎng)聯(lián)(自動(dòng)駕駛)汽車已由封閉場(chǎng)區(qū)測(cè)試、開(kāi)放道路測(cè)試、載人載物應(yīng)用步入到商業(yè)化示范運(yùn)營(yíng)新階段。

在此背景下，城市公交管理部門要主動(dòng)謀劃制定相應(yīng)政策，組織公交企業(yè)聯(lián)合自動(dòng)駕駛解決方案企業(yè)及相關(guān)單位，共同開(kāi)展城市公交自動(dòng)駕駛示范運(yùn)營(yíng)，積極探索高水平自動(dòng)駕駛技術(shù)在道路運(yùn)輸行業(yè)中的應(yīng)用模式與路徑。

一、城市公交應(yīng)用自動(dòng)駕駛的迫切需求

城市公共交通領(lǐng)域面臨著行業(yè)駕駛員勞動(dòng)力短缺、企業(yè)運(yùn)營(yíng)管理成本高、人為因素事故頻發(fā)等痛點(diǎn)問(wèn)題，同時(shí)公眾對(duì)出行品質(zhì)的要求也越來(lái)越高，而這些恰恰是高水平自動(dòng)駕駛技術(shù)能夠?yàn)樾袠I(yè)帶來(lái)的新變化。

(一)解決駕駛員勞動(dòng)力短缺

司機(jī)作為交通運(yùn)輸行業(yè)中的核心元素，對(duì)提升交通運(yùn)輸服務(wù)水平起著至關(guān)重要的作用。近年來(lái)，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，公交車司機(jī)勞動(dòng)強(qiáng)度大、收入偏低的矛盾逐漸凸顯，由此導(dǎo)致行業(yè)吸引力下降。同時(shí)，隨著老司機(jī)逐漸退休、司機(jī)老齡化現(xiàn)象以及年輕人很少愿意從事公交司機(jī)，城市公交領(lǐng)域司機(jī)需求與勞動(dòng)力供給間的矛盾越來(lái)越突出。司機(jī)的緊缺問(wèn)題，導(dǎo)致有車無(wú)人開(kāi)的現(xiàn)狀，影響車輛的正常營(yíng)運(yùn)，不僅制約公交服務(wù)水平提升，也給整個(gè)交通運(yùn)輸行業(yè)穩(wěn)定帶來(lái)影響。高水平自動(dòng)駕駛目標(biāo)是完全無(wú)人類駕駛員駕駛，由AI司機(jī)高度自動(dòng)化的在道路環(huán)境下完成所有載運(yùn)任務(wù)，減少交通運(yùn)輸行業(yè)對(duì)駕駛員勞動(dòng)力的需求。

(二)降低企業(yè)營(yíng)運(yùn)管理成本

道路運(yùn)輸企業(yè)的成本主要包括人工成本、車輛相關(guān)費(fèi)用和管理成本(含營(yíng)業(yè)費(fèi)用)。人工成本包括工資、福利費(fèi)、五險(xiǎn)一金費(fèi)、工會(huì)經(jīng)費(fèi)、補(bǔ)充保險(xiǎn)、勞保等，車輛相關(guān)費(fèi)用包括車輛折舊費(fèi)、燃料費(fèi)、維修保養(yǎng)費(fèi)、車輛保險(xiǎn)費(fèi)、事故費(fèi)支出等，管理費(fèi)則包括房屋租賃費(fèi)、辦公費(fèi)、水電費(fèi)、勞務(wù)費(fèi)等。目前，城市公交領(lǐng)域司機(jī)人力成本占比超過(guò)60%，應(yīng)用高水平自動(dòng)駕駛可以減少人車比配比，直接降低司機(jī)以及相關(guān)管理運(yùn)營(yíng)成本，進(jìn)而獲取更大的商業(yè)價(jià)值和利潤(rùn)空間。

(三)提升道路交通行車安全

根據(jù)中國(guó)統(tǒng)計(jì)年鑒，2020年交通事故量總計(jì)發(fā)生24.5萬(wàn)余起，造成的直接財(cái)產(chǎn)損失超過(guò)13億元。持續(xù)增加的交通事故成為國(guó)民經(jīng)濟(jì)、交通事業(yè)發(fā)展的一大隱患，直接威脅到民眾出行安全。

在引發(fā)交通事故的原因中，九成以上交通事故是由未按規(guī)定讓行、車速過(guò)快、違規(guī)使用車道、酒駕、違反交通信號(hào)以及疲勞駕駛等人為因素引起。人類駕駛員因其注意力分散、未按道路規(guī)則行駛、錯(cuò)誤路況判斷、酒駕等因素易導(dǎo)致交通事故，而不受疲勞和情緒影響的自動(dòng)駕駛汽車，其相對(duì)完善的決策規(guī)劃能確保車輛按照交規(guī)行駛，避免人類駕駛的主觀錯(cuò)誤，通過(guò)激光雷達(dá)等傳感器可以在光線不佳的情況下“看到”人眼分辨不清的障礙物，提前規(guī)劃車輛行為決策，避免發(fā)生交通安全。

(四)滿足乘客品質(zhì)出行需求

與人類駕駛員相比，自動(dòng)駕駛汽車具有安全、便利特點(diǎn)，以新的方式為乘客提供服務(wù)，可對(duì)周圍環(huán)境感知更加精準(zhǔn)而全面以做出正確判斷，可以解放人類的雙眼、雙手、雙腳及大腦，可以自動(dòng)分析各類數(shù)據(jù)，規(guī)劃最優(yōu)行車線、避免交通擁堵，“人”享受安全高效的位移出行服務(wù)，“車”成為商務(wù)、娛樂(lè)和生活的第三空間，可有效滿足乘客多元品質(zhì)出行的需求。

二、應(yīng)用自動(dòng)駕駛車輛的新生產(chǎn)組織模式

城市公交行業(yè)應(yīng)用自動(dòng)駕駛車輛實(shí)現(xiàn)行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的新生產(chǎn)組織模式呼之欲出，我們稱之為“運(yùn)駕分離”的生產(chǎn)組織模式(見(jiàn)圖1)，城市公交運(yùn)營(yíng)企業(yè)由購(gòu)買汽車車輛轉(zhuǎn)變?yōu)橘?gòu)買汽車車輛及自動(dòng)化駕駛解決方案，行車安全由司機(jī)駕駛轉(zhuǎn)化為AI駕駛，營(yíng)運(yùn)調(diào)度由調(diào)度、司機(jī)配合實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)化為AI車輛的自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)，運(yùn)營(yíng)管理活動(dòng)由管理司機(jī)轉(zhuǎn)化為管理AI司機(jī)。

圖1 “運(yùn)駕分離”生產(chǎn)組織模式

三、廣州城市公交自動(dòng)駕駛規(guī)?；痉哆\(yùn)營(yíng)方案

(一)示范目標(biāo)

城市公交自動(dòng)駕駛規(guī)模化示范運(yùn)營(yíng)旨在探索自動(dòng)駕駛車輛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)管理體制與政策體系、車輛運(yùn)營(yíng)管理服務(wù)體系與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)技術(shù)體系與技術(shù)指南、出行服務(wù)模式與乘客服務(wù)規(guī)范，采用單車智能為主、網(wǎng)聯(lián)賦能為輔的技術(shù)路線，積極申請(qǐng)擴(kuò)大可行駛區(qū)域和道路，不斷豐富道路測(cè)試環(huán)境和測(cè)試場(chǎng)景，通過(guò)開(kāi)展自動(dòng)駕駛出行服務(wù)社會(huì)實(shí)驗(yàn)，探索符合自動(dòng)駕駛出行需求的車輛運(yùn)營(yíng)管理服務(wù)模式，在場(chǎng)景應(yīng)用、系統(tǒng)建設(shè)、技術(shù)迭代、生態(tài)搭建和業(yè)態(tài)融合方面的持續(xù)創(chuàng)新，全流程、全鏈條提升自動(dòng)駕駛解決方案行業(yè)成熟度，努力達(dá)到高水平自動(dòng)化駕駛能力和高水平自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)能力，總結(jié)自動(dòng)駕駛車輛規(guī)?；瘧?yīng)用體系框架(見(jiàn)圖2)，形成可復(fù)制可推廣的行業(yè)應(yīng)用方案，促進(jìn)新一代信息技術(shù)與交通運(yùn)輸深度融合。

圖2 自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)用技術(shù)體系框架

(二)示范內(nèi)容

(1)探索自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營(yíng)管理體制和政策體系

按照“鼓勵(lì)創(chuàng)新、保障安全、先行先試、分級(jí)分類”的原則，由市政府相關(guān)部門在自動(dòng)駕駛道路測(cè)試、示范應(yīng)用政策基礎(chǔ)上，進(jìn)一步制定自動(dòng)駕駛車輛示范運(yùn)營(yíng)政策，負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛車輛的統(tǒng)一實(shí)施、監(jiān)督和管理工作，指導(dǎo)第三方機(jī)構(gòu)協(xié)助做好自動(dòng)駕駛車路示范運(yùn)營(yíng)過(guò)程中的運(yùn)營(yíng)監(jiān)管和安全監(jiān)管工作，探索建立自動(dòng)駕駛車輛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)管理體制。目前，全國(guó)在自動(dòng)駕駛車輛示范應(yīng)用方面存在三種方案，一是自動(dòng)駕駛汽車采用臨時(shí)車牌示范運(yùn)營(yíng)的北京方案;二是車輛加裝自動(dòng)駕駛解決方案采用正式車牌示范運(yùn)營(yíng)的廣州方案;三是自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)品準(zhǔn)入方式采用正式車牌示范運(yùn)營(yíng)的深圳方。

(2)探索自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營(yíng)管理模式和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

通過(guò)項(xiàng)目的運(yùn)營(yíng)積累，開(kāi)展自動(dòng)駕駛出行服務(wù)社會(huì)試驗(yàn)，探索符合自動(dòng)駕駛車輛特點(diǎn)的運(yùn)營(yíng)管理服務(wù)模式，按照“有安全員、無(wú)調(diào)度員”的車端閉環(huán)模式，到“有安全員、有調(diào)度員”的車端開(kāi)環(huán)模式，再到“無(wú)安全員、有調(diào)度員”的自動(dòng)化模式(見(jiàn)圖3)，制定不同階段自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營(yíng)管理方案，形成自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營(yíng)服務(wù)體系和運(yùn)營(yíng)調(diào)度標(biāo)準(zhǔn)、行車安全標(biāo)準(zhǔn)和車輛維保標(biāo)準(zhǔn)。

圖3 自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)階段特征

(3)提升AI司機(jī)的高水平自動(dòng)化駕駛能力和相關(guān)技術(shù)

通過(guò)持續(xù)運(yùn)營(yíng)和數(shù)據(jù)訓(xùn)練，建立全自動(dòng)化數(shù)據(jù)采集、處理系統(tǒng)和分布式機(jī)器學(xué)習(xí)方法，全流程、全鏈條提升AI 司機(jī)自動(dòng)化駕駛能力，尤其是城市交通管理保持道路暢通的相關(guān)場(chǎng)景能力和取消安全員的無(wú)人化駕駛能力，典型場(chǎng)景包括交警手勢(shì)識(shí)別、人車路廣義系統(tǒng)的多尺度場(chǎng)景理解技術(shù)、復(fù)雜交通環(huán)境下的動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)識(shí)別、行為預(yù)測(cè)及危險(xiǎn)評(píng)估模型、高精度地圖與導(dǎo)航地圖相銜接的路徑規(guī)劃與決策控制技術(shù)、危險(xiǎn)分級(jí)的車輛碰撞預(yù)警與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避駕駛行為決策等，努力達(dá)到高水平自動(dòng)化駕駛能力。

(4)提升調(diào)度平臺(tái)的高水平自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)能力和相關(guān)技術(shù)

探索符合自動(dòng)駕駛特點(diǎn)的車輛運(yùn)營(yíng)管理服務(wù)模式，研究自動(dòng)駕駛車輛的運(yùn)營(yíng)管理規(guī)則和技術(shù)要求，建設(shè)符合自動(dòng)駕駛車輛特點(diǎn)的高水平自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)云控平臺(tái)，編制自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)能力技術(shù)指南，管理好AI司機(jī)、用好AI司機(jī)，讓AI司機(jī)服從調(diào)度管理，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛生產(chǎn)組織的自動(dòng)化、智能化，努力達(dá)到高水平自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)能力。在技術(shù)條件成熟和法律法規(guī)允許情況下，逐步降低人車比配比，跟車車輛安全員逐步減少、遠(yuǎn)程安全員逐步增加，最終實(shí)現(xiàn)無(wú)人化運(yùn)營(yíng)，提升運(yùn)輸服務(wù)效能。主要技術(shù)包括覆蓋自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營(yíng)全周期的的自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景知識(shí)庫(kù)研究，自動(dòng)駕駛車輛行駛路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃與柔性調(diào)度控制方法，與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相適配的運(yùn)營(yíng)決策控制模型。

(5)培育自動(dòng)駕駛出行服務(wù)新模式、新業(yè)態(tài)

依托出行平臺(tái)直接與用戶的觸達(dá)，開(kāi)展線上線下自動(dòng)駕駛出行服務(wù)活動(dòng)，培育自動(dòng)駕駛出行習(xí)慣，使得用戶更快、更好的體驗(yàn)自動(dòng)駕駛出行服務(wù)。開(kāi)展自動(dòng)駕駛出行服務(wù)社會(huì)實(shí)驗(yàn)，面向乘客提供動(dòng)態(tài)響應(yīng)型公交出行服務(wù)，探索園區(qū)運(yùn)營(yíng)、旅運(yùn)結(jié)合、拼BUS等多種出行新模式。共建自動(dòng)駕駛出行服務(wù)運(yùn)力池，實(shí)現(xiàn)混合派單模式自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)營(yíng)，建設(shè)自動(dòng)駕駛“出行-車服”超級(jí)服務(wù)站，培育自動(dòng)駕駛出行服務(wù)新業(yè)態(tài)。

(三)安全保障

針對(duì)項(xiàng)目可能存在的系統(tǒng)安全、運(yùn)行安全、網(wǎng)絡(luò)安全風(fēng)險(xiǎn)，安全保障措施如下：

(1)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全與應(yīng)對(duì)措施

自動(dòng)駕駛在安全冗余系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上，采取四重安全冗余方案，覆蓋傳感器、計(jì)算單元、線控駕駛、通信網(wǎng)絡(luò)。在安全冗余系統(tǒng)之外，聯(lián)合車廠共同制定了系統(tǒng)化的車輛故障診斷和安全驗(yàn)證流程，通過(guò)全開(kāi)放的自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)服務(wù)持續(xù)驗(yàn)證，持續(xù)升級(jí)技術(shù)的穩(wěn)定性與安全性。

(2)自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行的安全與應(yīng)對(duì)措施。

一是針對(duì)運(yùn)行安全事件分的三大類型，交通事故、車內(nèi)沖突、意外人傷，分別制定對(duì)應(yīng)事件風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別及響應(yīng)時(shí)效，明確規(guī)范安全員相關(guān)禁止類行為，制定安全員相關(guān)緊急場(chǎng)景接管原則、車內(nèi)沖突處置原則、交通事故處置原則，以及乘客突發(fā)疾病等應(yīng)急措施，確保提供的智能網(wǎng)聯(lián)汽車和安全員符合相關(guān)法律法規(guī)及當(dāng)?shù)毓芾磉\(yùn)營(yíng)相關(guān)規(guī)定，確保自動(dòng)駕駛運(yùn)行安全。二是制定安全事件應(yīng)急處置流程，如發(fā)生安全事件，確保安全員能夠根據(jù)相關(guān)要求及時(shí)進(jìn)行處置，以及配備支持24小時(shí)*7天專業(yè)應(yīng)急處置人員，能夠根據(jù)事件風(fēng)險(xiǎn)程度進(jìn)行線下觸達(dá)妥善處置安全事件。三是為確保用戶的交通安全，為每臺(tái)自動(dòng)駕駛車輛提供不少于1000萬(wàn)元的交通事故第三者責(zé)任險(xiǎn)，以及不少于500萬(wàn)元的的承運(yùn)人責(zé)任險(xiǎn)。

(3)通信網(wǎng)絡(luò)的安全與應(yīng)對(duì)措施

網(wǎng)絡(luò)安全風(fēng)險(xiǎn)主要涉及人、車、通信、云平臺(tái)，防護(hù)對(duì)象包括車載設(shè)備、云平臺(tái)、通信以及數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)。

主要風(fēng)險(xiǎn)：車載設(shè)備方面與云平臺(tái)通信交互，面臨固件逆向破解、信息竊取、指令偽造攻擊以及通信認(rèn)證及消息校驗(yàn)偽造和篡改等風(fēng)險(xiǎn);云平臺(tái)方面面臨拒絕服務(wù)攻擊、SQL注入、跨站點(diǎn)腳本攻擊、用戶認(rèn)證鑒權(quán)、賬戶口令安全等風(fēng)險(xiǎn);數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)層面，數(shù)據(jù)在傳輸和存儲(chǔ)環(huán)節(jié)存在被竊取風(fēng)險(xiǎn)，數(shù)據(jù)的過(guò)度采集和使用邊界模糊存在侵犯用戶隱私風(fēng)險(xiǎn)。應(yīng)對(duì)措施：面對(duì)網(wǎng)絡(luò)安全，需建立身份認(rèn)證機(jī)制，對(duì)車載設(shè)備的身份合法性進(jìn)行安全認(rèn)證，同時(shí)對(duì)消息來(lái)源進(jìn)行認(rèn)證，保證消息的合法性;通信過(guò)程中對(duì)消息進(jìn)行加密、完整性驗(yàn)證及抗重放保護(hù)，確保消息在傳輸過(guò)程中不被偽造、篡改、重放;對(duì)系統(tǒng)的各類參與者根據(jù)參與者的身份進(jìn)行確權(quán)，同時(shí)設(shè)定證書的有效期等方式，對(duì)參與者所賦予的權(quán)限進(jìn)行時(shí)效管理;數(shù)據(jù)傳輸和存儲(chǔ)需對(duì)用戶敏感信息進(jìn)行加密，通過(guò)匿名化技術(shù)對(duì)用戶的真實(shí)身份標(biāo)識(shí)及位置信息進(jìn)行隱藏，防止用戶隱私泄露。

(四)廣州示范應(yīng)用情況

經(jīng)廣州市政府審議同意，結(jié)合人工智能與數(shù)字經(jīng)濟(jì)試驗(yàn)區(qū)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，廣州公交集團(tuán)已在黃埔區(qū)生物島、海珠區(qū)琶洲數(shù)字經(jīng)濟(jì)區(qū)等陸續(xù)投入50輛自動(dòng)駕駛巴士和7臺(tái)遠(yuǎn)程駕駛艙，先后開(kāi)通廣州塔線、生物島1線、生物島2線、琶洲大環(huán)線、雍景灣便民線共5條自動(dòng)駕駛便民線，持續(xù)開(kāi)展載客測(cè)試，積極打造自動(dòng)駕駛出行服務(wù)典型場(chǎng)景。

自動(dòng)駕駛巴士使用5.5米的車輛(RoboBus)(見(jiàn)圖4)，每輛車配備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高清攝像頭、定位設(shè)備、計(jì)算單元等自動(dòng)駕駛套件，通過(guò)感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃、決策、控制相結(jié)合的全套算法、城市級(jí)高精地圖等技術(shù)，保證車輛在晴、雨、霧等各類天氣及不同路況下安全行駛。2022年1月至12月，自動(dòng)駕駛便民線路總發(fā)班23,245次，累計(jì)運(yùn)行里程13.7萬(wàn)公里，線上購(gòu)票8.2萬(wàn)人次，已服務(wù)3.4萬(wàn)人次，責(zé)任安全事故0。

圖4 自動(dòng)駕駛巴士示意圖

四、發(fā)展展望

自動(dòng)駕駛是當(dāng)下，無(wú)人駕駛是趨勢(shì)，當(dāng)下自動(dòng)駕駛正在無(wú)限逼近無(wú)人駕駛，趨勢(shì)一旦形成，就不會(huì)輕易改變。

城市公交行業(yè)需要積極參與自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈建設(shè)，在場(chǎng)景應(yīng)用、系統(tǒng)建設(shè)、技術(shù)迭代、生態(tài)搭建和業(yè)態(tài)融合方面加強(qiáng)創(chuàng)新應(yīng)用，探索符合自動(dòng)駕駛車輛特點(diǎn)的運(yùn)營(yíng)管理服務(wù)模式，形成自動(dòng)駕駛車輛規(guī)?；\(yùn)營(yíng)的技術(shù)體系框架，以便在未來(lái)無(wú)人駕駛到來(lái)之際把握主動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)營(yíng)人車比配比降低，推動(dòng)行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級(jí)和高質(zhì)量發(fā)展。

作者簡(jiǎn)介：張海燕、董志國(guó)、常振廷，廣州市公共交通集團(tuán)有限公司;羅文彬、周志恒，廣州巴士集團(tuán)有限公司

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