這款手臂式6軸機(jī)器人，裝載了激光自動尋位系統(tǒng)，引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行焊接作業(yè)，配合多層多道焊、焊縫跟蹤等功能，保障焊接質(zhì)量。機(jī)器人由端承式固定，作業(yè)范圍大，不再需要人工登高。

相比傳統(tǒng)人工焊接，機(jī)器人在質(zhì)量、安全、成本上有明顯優(yōu)勢。

機(jī)器人本體是6軸大口徑腕端中空機(jī)器人，輔助臂運動機(jī)構(gòu)提供升降、旋轉(zhuǎn)等功能，擴(kuò)大了工作半徑，實現(xiàn)隧道內(nèi)鋼環(huán)加固橫縫的全斷面焊接。

由于機(jī)器人與焊縫位置并不確定，而且每條鋼環(huán)拼縫都存在差異，焊接定位工作是一個不折不扣的難題。研發(fā)團(tuán)隊利用激光尋位系統(tǒng)，自動識別起點終點，精確控制焊接距離，實時調(diào)整焊槍姿態(tài)，實現(xiàn)了多層多道自動焊。

自動焊接示意圖

目前，基礎(chǔ)集團(tuán)的研發(fā)團(tuán)隊已完成第一階段研發(fā)工作，接下來，還對機(jī)器人進(jìn)行深度研發(fā)與改進(jìn)。

一方面是通過多種焊縫模擬實驗、增加焊接參數(shù)數(shù)據(jù)庫，來滿足不同工況下的焊接需求。另一方面，通過拼接平臺研究、機(jī)器人優(yōu)化選型，研發(fā)輕量化機(jī)器人，實現(xiàn)一車多機(jī)同步施工，提高整體效率。

在焊接機(jī)器人的基礎(chǔ)上，研發(fā)團(tuán)隊還將進(jìn)一步研究預(yù)留孔識別定位方法，研發(fā)智能打孔機(jī)器人，實現(xiàn)整體工藝的智能化施工。